Widerstandsmoment Mecanum Rad

DaveImForum · Anmeldungsdatum: 24.07.2015 Beiträge: 6

Hallo Physiker

Ich habe eine Frage zum Mecanum Rad.Genauer gesagt zur Wirkung des Reibmoments der Rolle.
Angehängt habe ich eine Skizze einer Rolle, mit Ansicht von unten. Wir haben:

als die Kraft die vom Motor über das Rad auf die Rolle wirkt.

Zudem das Reibmoment der Rolle selber als

.

und

sind Lagerkräfte.

In der ersten Skizze ist die Anordnung wie oben beschrieben. In der zweiten habe ich die Antriebskraft auf die Rollenachse projeziert und diese wiederum auf die Achsen des KOS aufgeteilt. Da der Widerstand der Rollen senkrecht auf die Rollenachse wirken muss (da sich die Rolle um ihre Achse dreht) bin ich nun insofern irritiert als dass die Rolle entweder meine Nettokraft in x oder y verstärkt. Der Widerstand treibt also quasi Bewegung in eine Richtung an. Der Gedanke an eine fixe Rolle mit sehr hohem Widerstand erschreckt mich geradezu.

Kann mir jemand weiterhelfen? Ist meine Gleichung falsch? Wo ist mein Denkfehler?
Hier meine beängstigenden Gleichungen:

VeryApe · Anmeldungsdatum: 10.02.2008 Beiträge: 3247

ich stelle mal die Vermutung auf das du nicht weißt wie man bei einem einfach Antriebsrad ohne zusätzliche diagonale Rolle am Umfang die Gleichungen und Kräfte korrekt aufstellt, wieso wagst du dich dann an das Mecanum Rad omnidirektionaler Antrieb heran.

Das behaupte ich mal einfach so im Raum nachdem ich deine Skizze sehe und deinen Text dazu lese.