Euler-Lagrange: Doppelpendel mit Motor

Nima93 · Anmeldungsdatum: 08.01.2012 Beiträge: 221

Meine Frage:
Hallo,
Ich hab schon wieder ne Lagrangefrage :/
Und zwar muss ich die Euler-Lagrange-Gleichung bei nem Doppelpendel mit Motor anwenden. Die Pendelstangenmassen sollen vernachlässigt werden, am inneren Pendel hängt die Masse M, am äußeren m. Die generalisierten Koordinaten sind die beiden Winkel, der innere ist

und der äußere

.
R ist die Länge der inneren Pendelstange und r die der äußeren.
Jetzt soll ich einfach die Lagrangegleichung nur für die Masse m aufstellen. Meine Lagrangefunktion sollte eigentlich stimmen. Sie lautet:

darauf muss ich ja dann in dem Fall anwenden:

Bei mir kommt aber blöderweise immer

raus, was sich aber leider nicht mit den erwünschten Ergebnisen deckt unglücklich

weiß jemand was ich falsch mache?
Und wie wird die Euler-Lagrange-Gleichung eigentlich bei mehreren Variablen gebildet?
Wäre super wenn mir jemand weiterhelfen könnte.
viele Grüße
Nima93

Meine Ideen:
s.o.

Nima93 · Anmeldungsdatum: 08.01.2012 Beiträge: 221

Sry, hat sich mal wieder erledigt... hatte vergessen, das die Winkel auch alle von der Zeit abhängen :/