Bremsweg in der Robotik

Lancia · Anmeldungsdatum: 28.08.2018 Beiträge: 2

Meine Frage:
Hallo alle zusammen!
Ich muss bei einem Industrieroboter mit 6 Rotationsachsen den Bremsweg und die Bremszeit berechnen. Grundsätzlich habe ich keine Vorgaben. Werte, die ich nicht habe muss ich schätzen.
Die Koordinatentransformation ist kein Problem.
Mein Problem ist, dass es mir für den Bremsvorgang in den einzelnen Gelenken an einem Ansatz fehlt. Gegeben habe ich ein maximales Drehmoment im Gelenk und die Masse der einzelnen Arme (geschätzt aus der Gesamtmasse) sowie deren Länge.
Was zu berücksichtigen wäre ist meiner Meinung nach: Winkelgeschwindigkeit, Masse des Arms der sich bewegt, Erdbeschleunigung, Trägheitsmoment des Arms (habe ich nicht), maximales Moment des Gelenks und halbe Länge des Arms (weil ich die Arme als Massepunkte betrachte).

Ich wäre für Vorschläge sehr dankbar!

Meine Ideen:
Ich habe überlegt es über die kinetische Energie zu lösen, die zu null werden soll. Weiß aber nicht wie ich das Drehmoment und die Erdbeschleunigung rein bringen soll.

benruzzer · Anmeldungsdatum: 02.02.2014 Beiträge: 160

Ich denke man kann über den Drehimpuls ansetzen. Der Drehimpuls berechnet sich über das Trägheitsmoment und die Winkelgeschwindigkeit. Die zeitliche Änderung des Drehimpulses ist durch das wirkende Drehmoment gegeben. So kann man auch ausrechnen, wann der Drehimpuls gleich null ist und der Roboter somit zur Ruhe gekommen ist. Die Erdbeschleunigung sorgt für ein zusätzliches Moment auf den Roboter.
Da du das Trägheitsmoment nicht hast, kannst du evtl. die Teilabschnitte des Roboters als Zylinder annähern. Denke aber daran den Satz von Steiner (wird auf Wiki oder sogar in diesem Forum gut erklärt) zu verwenden.
Vielleicht gibt es bessere Ansätze, da dieser hier bei 6 Achsen ziemlich kompliziert werden kann.

Lancia · Anmeldungsdatum: 28.08.2018 Beiträge: 2

Erstmal vielen dank für die schnelle Antwort. Kannst du deine Antwort bitte etwas Ausführen? Ich kann mir daraus kein Bild machen wie ich die Gleichung aufstelle...

(alles vektoriell...)

und

Wie komme ich an die Zeit?

Könntest du mir bitte eine Gleichung hochladen? Bin grade echt am verzweifeln.