PI - Regler experimentell auslegen

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hilfebraucher

Anmeldungsdatum: 11.09.2008
Beiträge: 4

hilfebraucher Verfasst am: 07. Nov 2013 13:24 Titel: PI - Regler experimentell auslegen

wie lege ich denn einen Software PI-Regler experimentell am besten aus? Ich muss für ein Experiment ein Drehgelenk auf eine bestimmt konstante Gelenkgeschwindigkeit regeln. Ich kann die Gelenkposition und Gelenkgeschwindigkeit messen. Mir geht es darum, wie ich die Verstärkungsfaktoren Kp und Ki des PI-Reglers:

Code:

e = v_soll - v_ist;
eintgeral = eintegral + dt*e;
u = Kp*e + Ki*eintegral;

ermittlen soll, damit er möglichst schnell den Sollwert ohne Überschwingen erreicht. Angenommen die Regelstrecke ist mir unbekannt und ich solls einfach nur experimentell machen. Haben Kp und Ki ein bestimmtes Verhältnis sowei beim PD-Regler Kp und Kd für die kritische Dämpfung (Kd = 2*sqrt(Kp) für ein System 2. Ordnung)?

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