Greifkraft

ben86 · Gast

Meine Frage:
Hi Leute :-)
Für einen zu entwickelnden Greifer muss ich die nötige Greifkraft zum aufnehmen eines 16kg schweren Kolbens ausrechnen. Eine Formel habe ich bereits gefunden. Das Problem ist der Kolben wird nicht mittig sondern ziemlich weit aussen gepackt. dadurch ist natürlich eine größere Greifkraft nötig als wenn man den Kolben mittig packt. Wie berücksichtige ich diese Tatsache in meiner Formel??? Danke im Vorraus

Meine Ideen:
Hier eine Skizze Biilder sagen mehr als 1000 Worte ;-)

http://s14.directupload.net/file/d/3023/ifpcpn6o_jpg.htm

Wie.funktioniert.es · Anmeldungsdatum: 02.09.2012 Beiträge: 106

Dort wirkt ein Drehmoment, wie ein Hebel und ohne Kenntnisse der Breite der Zange und länge des Zylinders wird das nichts.

Zumal je weniger die der rechte Teil der Zange den Zylinder umschließt desto mehr kraft müsste man sowieso aufbringen. Das müsste man für ein reines Ausrechenergebnis schon wissen.

palimpalim · Anmeldungsdatum: 26.09.2012 Beiträge: 5

huhu ich bins ben86 habe mich mittlerweile registriert. vielen dank für deine Antwort Prost

Mir ist mittlerweile auch schon was eingefallen. Sieht doch fast aus wie bei dir..oder? grübelnd

http://s7.directupload.net/file/d/3025/38g6svlh_jpg.htm

Wie.funktioniert.es · Anmeldungsdatum: 02.09.2012 Beiträge: 106

hier, ich habe mal etwas überlegt

palimpalim · Anmeldungsdatum: 26.09.2012 Beiträge: 5

hey.
vielen dank für deine Mühe das hat mich echt ein Schritt nach vorn gebracht. :-)
Wirkt auch recht plausiebel was du da gemacht hast. Ich denke aber das in deiner Formel noch der Faktor ,,Winkel" bzw Formschräge des Greifers fehlt. Also wie du schon sagtest je weniger der Kolben umschlungen wird umso mehr kraft benötigt man. Die Firma Festo gibt dazu noch tan Alpha in die Formel mit rein.
Guckst du hier ;-)

https://www.festo.com/net/SupportPortal/Downloads/9483/Poster_Greifer_tia08_de.pdf

also würde die Formel dann wohl lauten wenn ich sie nach der Haltekraft umstelle:

Haltekraft= [ (b-a)/2) * G ] / a *tan (alpha)

und dann evtl noch den Faktor sicherheitszahl mit rein...

VeryApe · Anmeldungsdatum: 10.02.2008 Beiträge: 3320

Wieso machts du den Zylinder nicht frei, in zwei Rissen die du benötigst, wobei der Frontriss der wichtigere ist, bevor du eine Formel ableitest.

Also welche Kräfte wirken im Frontiss auf den Zylinder, wie schaut das aus?

@wie funktioniert es . vielleicht solltest du nur pfeile nehmen wenn du auch Kräfte meinst mit unterschiedlichen Farben, da ansonsten die Skizzen undurchschaubar sind.

Bis jetzt hab ich noch nichts aussagekräftiges gesehen.

Was du mit dort wirkt das Drehmoment meinst, versteh ich auch nicht.
Wo ein Drehmoment wirkt ist Betrachtungssache, im Endeffekt wirken Kräfte. Ein Drehmoment dreht im Endeffekt immer um den Schwerpunkt

palimpalim · Anmeldungsdatum: 26.09.2012 Beiträge: 5

Sooo hab das hier nochmal überarbeitet dürfte eigentlich einleuchtend sein. Allerdings beschäftigt mich noch dieser faktor Tangens Alpha womit die Formschräge des Greiffingers mit einbezogen wird. Weil je kleiner Alpha umso mehr wird der Kolben umschlungen und umso weniger Kraft ist nötig.

http://s14.directupload.net/file/d/3026/u75ohe4f_jpg.htm

Wie.funktioniert.es · Anmeldungsdatum: 02.09.2012 Beiträge: 106

Ape, stimmt meins jetzt?

palimpalim · Anmeldungsdatum: 26.09.2012 Beiträge: 5

Jo. Die durch den Massehebel wirkende Kraft (in meinem Beispiel F1 = 700N) mit Tan Alpha multiplizieren um die nötige Greifkraft zu erlangen. Je kleiner Alpha wird umso geringer wird auch die nötige Greifkraft. Bei Alpha = 0 ist die nötige Greifkraft = 0 da der Kolben so durch einen Formschluss umschlungen ist.

Das hier der Tan genommen wird und nicht der Cos ist schon allein desshalb logisch weil bei 700N * cos 0 = 700N rauskommen und der Wert muss bei 0° ja 0 sein ;-)

VeryApe · Anmeldungsdatum: 10.02.2008 Beiträge: 3320

tan ist nicht schlecht. Würdet ihr zur folgenden Skizze zustimmen?
Auf welche Ergebnisse kommt ihr dann.

Was fällt euch auf wenn ihr euch den Zylinder in der xy Ebene denkt, also zeichnet ihr den mal auf mit Kräften.

Ist die Greifkraft dann überhaupt mit den vorliegenden Angaben eindeutig bestimmbar?

Wie.funktioniert.es · Anmeldungsdatum: 02.09.2012 Beiträge: 106

Findest du meine erdachte Formel richtig?

VeryApe · Anmeldungsdatum: 10.02.2008 Beiträge: 3320

Nein, deine Schwerpunktsberechnung macht wenig Sinn. ich habs dir ja jetzt aufgezeichnet. Du brauchst nur noch mathematisch Lösen, obwohl ich grad sehe das ich alpha und b anders angenommen habe.
Deine Schwerpunktsberechnung bleibt trotzdem ein Rätsel.

palimpalim · Anmeldungsdatum: 26.09.2012 Beiträge: 5

Also habe mich nochmaö schlau gemacht und mir speziell ein Buch übers Greifen besorgt. Man geht generell vom Schwerpunkt des Gesamten Teils aus und nicht nur der "graue Bereich" wie bei "wie.funktioniert.es".

Durch das Kippmoment entstehen die Reaktionskräfte R1 und R2..also eine die den Greifer nach unten aufhebeln will und eine die ihn nach oben aufhebeln will..Wir gehen kogischer Weis evon der größten Kraft aus. In meinem Beispiel R1. so lässt sich dann über Winkelfunktion die resultierende Kraft F1 und F2 bestimmen. Wobei F2 ja nicht so wichtig ist es geht ja um die Kraft F1. Das ist dann unsere nötige Greifkraft.

http://s1.directupload.net/file/d/3030/oa4kb8il_jpg.htm

edit: warum die Reaktionskraft R2 hier negativ ist verstehe ich allerdings nicht so richtig.