simulation aufschwingen eines doppelpendels

Mechatroniker · Anmeldungsdatum: 08.11.2010 Beiträge: 1

also im zuge einer laborübungen habe ich die aufgabe im anhang zu lösen.

die grundsätzliche modelbildung ist bei der sache nicht das problem. habe das ganze mit lagrange gelöst und eine funktionsfähige simulation des doppelpendels erstellt. leider weiß ich jetzt aber nicht wie ich ein solches system so regeln kann, dass das pendel aufschwingt. ich hab nur noch den zusätzlichen hinweis bekommen, dass ich gegebenenfalls eine linearachse im ersten stab einführen kann. leider hilft mir das auch nicht weiter.

bin für jede hilfe dankbar.

edit: hab schon probiert das ganze zu regeln mittel PID-regler. das funktioniert aber nur um den unteren stab aufzuschwingen. kann falls das hilft auch mein modell im simulink online stellen