 Verfasst am: 12. März 2020 13:44 Titel: Re: Berechnung Rollwinkel |
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Richtig heisst die Formel: Im Ursprungssystem liegt er auf der z-Achse. Die Drehung des Bezugssystems lässt sich durch eine 3d-Drehmatrix beschreiben. Eine Drehung wiederum lässt sich in Drehungen um die Bezugsachsen darstellen (Roll, Nick, Gierbewegungen). Die Reihenfolge der Drehbewegungen ist hier aber nicht vertauschbar. Es machen nur bestimmte Kombinationen Sinn (mit 2 freien Winkeln, da der Betrag der Erdbeschleunigung konstant ist und Gierbewegungen um den Beschleunigungsvektor sich nicht auf die Orientierung auswirken) In diesem Falle sind die beiden Drehungen: und In deinem betrachteten letzten Falle ist nun und was den Zusammenhang mit |
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| Verfasst am: 12. März 2020 11:33 Titel: |
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| Da bis jetzt noch niemand geantwortet hat, wäre es vielleicht eine gute Idee, wenn Du das nebenan bei den Mathematikern fragst. Dabei solltest Du natürlich erwähnen, dass hier bereits auch schon ein Thread läuft. Viele Grüße Steffen |
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| Verfasst am: 11. März 2020 08:01 Titel: Berechnung Rollwinkel |
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| Meine Frage: Hallo zusammen, ich versuche gerade den Rollwinkel eines lokalen Koordinatensystems in einem festen/globalen Koordinatensystem zu berechnen. Gegeben sind hierzu die Beschleunigungen auf die Achsen(gx,gy und gz). Über diese Seite bin ich auf folgende Formel gestoßen, welche mir allerdings Unklarheiten aufwirft. https://www.nxp.com/files-static/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf Formel: Eqn. 28 Woraus lässt sich folgern, dass die Lösung dieser Gleichung den Rollwinkel ergibt? Meine Ideen: Ich habe versucht den Winkel graphisch herzuleiten, leider erfolglos. |
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